日志档案

发表于 2011/6/20 15:13:50

5

精华帖

标签: 伺服 抖动 POWERLINK

实时以太网,快还是慢并非是问题的关键

        理论值还是实际值?
        15日在上海的Control Engineering China举办的“工业以太网论坛”的Panel Discussion环节,有听众问到EtherCAT的实时性是否能够达到所宣称的,40个伺服轴,2000个I/O点达到100多微秒,来自EtherCAT的刘博士回答说其实这是一个理论计算出来的最佳状态值,这个的确让我大吃一惊,因为作为POWERLINK技术的推广者,我们经常听到客户说EtherCAT的速度达到非常高的速度,比POWERLINK快很多,似乎更具有优势,欧洲EPSG组织的同事我曾经向他们提到这个问题,欧洲的同事跟只是告诉我那是个理论值,并非实际值,我之前还觉得欧洲的同事也没有必要这么说别人吧?
        因此当EtherCAT的同仁告诉我们这个是理论值的时候我觉得也蛮意外的,也还是说刘博士比较实在的一个人,但是,我对听众所提出的问题有自己的看法,我因此也拿过话筒回答了这个问题:“POWERLINK在这个规模的网络时循环周期大致是在600uS,和EtherCAT应该是差不多的-这个是奥地利同事给我的一个实际测试数据-不是由我们的同事测试,而由其它第三方做的测试结果。
        系统匹配才是最好的
        其实,循环周期对于实时网络很重要但也并非绝对的重要,因为,根据“短板理论”-我们都知道,系统的最高性能并非是由系统最快的那个板决定的,例如SIEMENS的MasterDriver、SINAMICS,Rexroth的IndraDriver、LENZE的9500、Rockwell的Kinetex6000的驱动器,位置环周期通常是在400uS,而日系、台湾系的伺服驱动器一般是在mS级的位置环刷新,还有就是PLC/PC的任务周期是多少?这几个周期相互匹配是比较好,不管EtherCAT、Ethernet POWERLINK还是ProfiNet IRT均能够做到在控制系统的实际运行中,网络不会成为系统的最短的那块板,也就是不会成为瓶颈。
        抖动才是影响同步性的关键因素 
        事实上,真正影响运动控制同步性的是“抖动(Jitter)”这个参数,因为,当所有运动轴需要进行同步时,网络虽然是按照顺序来发给每个节点的,但是却是用广播帧的形式发送了同步命令给所有轴的,而抖动则是这些轴在接受到命令后与执行之间各个轴的时间偏差,这个偏差决定了每个轴与其它轴的同步偏差,因此,抖动的大小成为了关键因素,通常POWERLINK的抖动是远小于一个微秒的,大约是在几十个nS范围的,因此,POWERLINK可以真正良好的实现伺服轴之间的同步,而Cyle Time则是那个高速的更确切定义。
        稳定更为重要
        观众继续问SIEMENS的哥们程嗥ProfiNet IRT的性能,程嗥首先表示了对我观点的认同,的确,系统的性能匹配与优化才是最重要的,程嗥也提到ProfiNet IRT虽然相比并非是最快的网络,但是,通过内部的优化设计,包括在抗干扰方面更多的细节设计考虑,能够使得ProfiNet IRT所连接的系统是最为稳定的,原话即”IRT虽然不是最快的,但是,SIEMENS搭建系统却是最为稳定的系统“,另外,高速系统自然有高速系统的问题,因为这必然会存在抗干扰能力以及EMC泄露方面的提高。
        SIEMENS的观点我也是赞同的,因为事实上,就我个人所做的各种场合下的市场调研问卷,选择系统时,客户往往最为关注的问题就是系统的稳定性与可靠性,而来自Industrial Ethernet Book的一个第三方的实验分析数据也显示EtherCAT在EMC测试的数据丢包率非常之高,而ProfiNet和POWERLINK则相较而言比较低。
        回来后很想就这个问题写个博客,就是考虑到在POWERLINK技术的推广过程中,总是听到很多客户说XX网络能够多快,多么大的容量,其实,选择一个什么样的网络,速度、刷新周期、抖动这些尚不是关键问题,很多时候要去综合的评估,包括是否能够提供高水平的技术支持,是否具有长期的供货能力、未来的扩展能力、综合成本等等,一味的宣传快-还是个理论的快并非是个明智的举措。

系统分类: PLC与PAC   |   用户分类: 无分类   |   来源: 原创

    阅读(25858)    回复(30)  
http://goo.gl/2LfHns">98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133

  • asdas

    2014/7/20 14:40:55

    1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193 194 195 196 197 198 199 200 201 202 203 204 205 206 207 208 209 210 211 212 213 214 215 216 217 218 219 220 221 222 223 224 225 226 227 228 229 230 231 232 233 234 235 236 237 238 239 240 241 242 243 244 245 246 247 248 249 250 251 252 253 254 255 256 257 258 259 260 261 262 263 264 265 266 267 268 269 270 271 272 273 274 275 276 277 278 279 280 281 282 283 284 285 286 287 288 289 290 291 292 293 294 295 296 297 298 299 300 301 302 303 304 305 306 307 308 309 310 311 312 313 314 315 316 317 318 319 320 321 322 323 324 325 326 327 328 329 330 331 332 333 334 335 336 337 338 339 340 341 342 343 344 345 346 347 348 349 350 351 352 353 354 355 356 357 358 359 360 361 362 363 364 365 366 367 368 369 370 371 372 373 374 375 376 377 378 379 380 381 382 383 384 385 386 387 388 389 390 391 392 393 394 395 396 397 398 399 400 401 402 403 404 405 406 407 408 409 410 411 412 413 414 415 416 417 418 419 420 421 422 423 424 425 426 427 428 429 430 431 432 433 434 435 436 437 438 439 440 441 442 443 444 445 446 447 448 449 450 451 452 453 454 455 456 457 458 459 460 461 462 463 464 465 466 467 468 469 470 471 472 473 474 475 476 477 478 479 480 481 482 483 484 485 486 487 488 489 490 491 492 493 494 495 496 497 498 499 500 501 502 503 504 505 506 507 508 509 510 511 512 513 514 515 516 517 518 519 520 521 522 523 524 525 526 527 528 529 530 531 532 533 534 535 536 537 538 539 540 541 542 543 544 545 546 547 548 549 550 551 552 553 554 555 556 557 558 559 560 561 562 563 564 565 566 567 568 569 570 571 572 573 574 575 576 577 578 579 580 581 582 583 584 585 586 587 588 589 590 591 592 593 594 595 596 597 598 599 600 601 602 603 604 605 606 607 608 609 610 611 612 613 614 615 616 617 618 619 620 621 622 623 624 625 626 627 628 629 630 631 632 633 634 635 636 637 638 639 640 641 642 643 644 645 646 647 648 649 650 651 652 653 654 655 656 657 658 659 660 661 662 663 664 665 666 667 668 669 670 671 672 673 674 675 676 677 678 679 680 681 682 683 684 685 686 687 688 689 690 691 692 693 694 695 696 697 698 699 700 701 702 703 704 705 706 707 708 709 710 711 712 713 714 715 716

  • asdas

    2014/7/20 14:42:27

    1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148